倍福伺服驅(qū)動(dòng)器上電報(bào)警故障維修：BECKHOFF伺服驅(qū)動(dòng)器上電無(wú)顯示故障經(jīng)典經(jīng)驗(yàn)，倍福伺服驅(qū)動(dòng)器上電無(wú)顯示故障主要的原因是在電路，電壓或是電源的問(wèn)題上，對(duì)它們的測(cè)試以上電后檢測(cè)各引腳電壓為主,如果電路包含相同的部分,也可以通過(guò)對(duì)比電阻或電壓差異來(lái)判斷故障點(diǎn)。
倍福伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼維修講解：
F720
Feedback "general":
Initialization failed
1、 編碼器受干擾
2、 編碼器供電不足（常見(jiàn)于
和第三方電機(jī)匹配時(shí)）
1、排除干擾源，提高 EMC 防護(hù)等級(jí)
2、檢查編碼器接線(xiàn)
3、如果仍然頻繁出現(xiàn)，請(qǐng)送修
F85*
One cable feedback
單電纜反饋錯(cuò)誤，電機(jī)震動(dòng)過(guò)
大。
改善電機(jī)安裝、降低電機(jī)震動(dòng)
FA49
Feedback process
channel error (1Vss)
編碼器受干擾
1、 檢查接地措施，提高 EMC 防護(hù)等級(jí)
2、 應(yīng)急辦法可以將此項(xiàng)檢測(cè)設(shè)置為關(guān)
閉。(P-0-150)
FC03
Control voltage error
控制電壓過(guò)低 檢查并改善直流控制電源 Us 電壓
FC08
Overcurrent error
external dc link
connection (X02)
過(guò)流
1、 檢查伺服接地
2、 檢查線(xiàn)纜接頭等處有無(wú)松動(dòng)
3、 若處理后仍然頻繁發(fā)生，請(qǐng)送修
FC09
Deadtime error
死區(qū)時(shí)間錯(cuò)誤
FC0B
Overcurrent error
motor (X13 / X23)
電機(jī)過(guò)流
1、 檢查伺服電機(jī)是否短路
2、 檢查電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)有無(wú)松動(dòng)，電纜有
無(wú)破損，如用到 AX59XX 的 AX
Bridge 模塊，請(qǐng)檢查模塊是否接觸
良好。
3、 確保主電路供電良好
FCD3
Overspeed error
電機(jī)過(guò)速 檢查電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器接地措施
FD11
Periphery voltage too
low
外部電壓過(guò)低 檢查并改善直流外部電源 Up 電壓
FD19
A/D-Converter:
Peripheral voltage -
measuring error
內(nèi)部 A/D 檢測(cè)模塊出錯(cuò)
1、 改善電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器接地措施，提高
EMC 防護(hù)水平。
2、 如果仍頻繁出現(xiàn)，請(qǐng)送修
ecatslv.c
ecatslv.h
Ecatslv:處理EtherCAT狀態(tài)機(jī)模塊。狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)換請(qǐng)求由主站發(fā)起，主站將請(qǐng)求狀態(tài)寫(xiě)入A1Control寄存器中，從站采用查詢(xún)的方式獲取當(dāng)前該狀態(tài)轉(zhuǎn)換的事件，將寄存器值作為參數(shù)傳入AL_ControlInd()函數(shù)中，
該函數(shù)作為核心函數(shù)來(lái)處理狀態(tài)機(jī)的轉(zhuǎn)換，根據(jù)主站請(qǐng)求的狀態(tài)配置SM通道的開(kāi)啟或關(guān)閉，檢查SM通道參數(shù)是否配置正確等。
coeappl.c
coeappl.h
Coeappl: CoE服務(wù)的應(yīng)用層接口模塊。對(duì)CoE服務(wù)實(shí)際應(yīng)用的處理以及CoE對(duì)象字典的處理。
包括對(duì)象字典的初始化，添加對(duì)象到對(duì)象字典，移除對(duì)象字典中的某一條目以及清除對(duì)象字典等處理函數(shù)的實(shí)現(xiàn)。
mailbox.h
mailbox.c
Mailbox:處理EtherCAT郵箱服務(wù)模塊。包括郵箱通信接口的初始化，郵箱通道的參數(shù)配置，根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)機(jī)來(lái)開(kāi)啟或關(guān)閉郵箱服務(wù)，郵箱通信失敗后的郵箱重復(fù)發(fā)送請(qǐng)求，郵箱數(shù)據(jù)的讀寫(xiě)以及根據(jù)主站請(qǐng)求的不同服務(wù)類(lèi)型調(diào)用相應(yīng)服務(wù)函數(shù)來(lái)處理，本文主要研究的是CoE郵箱服務(wù)類(lèi)型的處理。
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